LX10-19 昆蟲如何利用嗅覺和視覺協同避障？

自然界是工程師。蚊子能在黑暗中依靠氣味（CO2）定位宿主，并依靠復眼避開障礙物。模仿這一機制，誕生了“電子鼻+紅外視覺”的異構融合系統。

一、 硬件構造

電子鼻（E-nose）：

由一組金屬氧化物半導體（MOS）氣體傳感器陣列組成。它們對揮發性有機化合物（VOCs）敏感。

紅外視覺（IR Vision）：

如前所述的仿生復眼或熱成像儀。

二、 融合算法：注意力機制（Attention Mechanism）

嗅覺預篩選（Olfaction Pre-attention）：

當電子鼻檢測到特定氣味（如甲烷泄漏、人體汗味）時，系統并不立即報警，而是給紅外視覺分配一個“高注意力權重”。

視覺確認：

紅外攝像頭只在“高權重”區域進行高分辨率掃描，節省算力。

協同避障：

在濃煙（視覺失效）環境下，系統主要依賴嗅覺梯度下降法進行避障；在氣味混雜環境下，主要依賴紅外視覺。這種仿生策略比單一傳感器更魯棒。