Kvaser Memorator Pro的T腳本使用

Kvaser Memorator Pro作為Kvaser CAN中的產品具備離線采集的記錄功能，同時在其Pro專業版中更是支持通過T腳本進行事件控制。

T腳本編輯工具

在CANLIB包下有個TRX工具，用于T腳本編譯生成可下載進 Memorator Pro的可執行文件。

TRX工具導入原程序文件，start運行程序會自動生成工程文件和可執行文件，start需要通過usb連接Memorator Pro。若出現錯誤無法start情況可以重啟TRX工具。

‘xxx.t’原程序文件,’xxx.tprj’工程文件,’xxx.txe’可執行文件。

T腳本代碼案例

T腳本語法類似C語言，但其程序主要靠鉤子以及預定的函數實現，其運行順序與代碼出現順序無關，但同類型鉤子的運行順序與出現順序有關。

運行順序為 程序啟動==》初始化變量==》執行start鉤子==》程序運行==》執行stop鉤子。

通常當設備上電就執行初始化和start鉤子，下電就執行stop鉤子。

根據個人理解T腳本為事件觸發型語言，也就是當某個定義好的事件發送后，執行對應鉤子中的語句。
例子：語句中有 on CanMessage<0>0x100{…},當通道0接收到ID=0x100的報文時，將執行"{“,”}"中語句。

T腳本中預定了一些實時庫類型和函數，通過這些類型和函數可以處理常用的事件。

下面demo實現CAN轉CAN FD

// 函數聲明

int canWrite(int ch2, const CanMessageFd msg);

// 變量初始化

variables {

 const int ch1 = 0;  

 const int ch2 = 1;

}

on start {

// 確保通道處于Off狀態，才能配置通道

 canBusOff(ch1);  

 canBusOff(ch2);

 // 通道0（CAN1）配置

 canSetBitrate(ch1,canBITRATE_500K);

 canSetBusOutputControl(ch1,canDRIVER_NORMAL);

 canBusOn(ch1);

 // 通道1（CAN2）配置

 canSetBusParams(ch2, canFD_BITRATE_500K_80P, 0, 0, 0, 0);

 canSetBusParamsFd(ch2, canFD_BITRATE_2M_80P, 0, 0, 0);

 canSetCommunicationMode(ch2, canMODE_CAN_FD);

 canSetBusOutputControl(ch2,canDRIVER_NORMAL);

 canBusOn(ch2);

}

on stop {

 canBusOff(ch1);

 canBusOff(ch2);

}

// 當CAN1接收到ID=0x100時，將數據轉為CANFD由CAN2發出ID=0x105

on CanMessage0x100

{

// 聲明CANFD信息變量

 CanMessageFd MsgFd;

 MsgFd.id =0x105;

 MsgFd.dlc = 8;

 MsgFd.flags = canFDMSG_FDF;

 MsgFd.data[0] = this.data[0];

 MsgFd.data[1] = this.data[1];

 MsgFd.data[2] = this.data[2];

 MsgFd.data[3] = this.data[3];

 MsgFd.data[4] = this.data[4];

 MsgFd.data[5] = this.data[5];

 MsgFd.data[6] = this.data[6];

 MsgFd.data[7] = this.data[7];

 // 調用發送函數

 canWrite(ch2,MsgFd);

}

通過TRX生成可運行文件后，通過對應型號的Kvaser Memorator Pro tool將T腳本程序下載進設備中。
然后拔掉USB，給設備channel 1供電（離線記錄模式），此時設備中的T腳本會自動運行。

使用CANking來監控T腳本在設備中的實際效果。

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