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沈陽萊茵機器人有限公司
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特瑞拓軟件（遼寧）有限公司自行開發的加工中心類設備控制系統，目前最多做到八軸八通道，最多控制軸數可以達64
特瑞拓軟件（遼寧）有限公司自行開發的加工中心類設備控制系統，目前最多做到八軸八通道，最多控制軸數可以達64。每個通道可以運行*不同的程序及各個通道間可以協調定期同步等。它可以是單通道數控系統，也可以設置為多通道數控系統。可以以脈沖方式，總線通信方式和模擬量方式控制各個運動軸和主軸及混合方式控制各個軸。其軟件功能以西門子840D為目標，非常豐富，包含有幾乎任何常見的G代碼和M功能。強大開放的PLC功能可以按用戶要求來配置。操作界面人性化及按用戶要求來定制。基于PCI總線方式的5軸控制系統位置環PID調節頻率可以10kHz，基于PCIE總線方式的5軸控制系統位置環PID調節頻率可以30kHz。可視化PID調節參數優化功能簡單直觀高效。
該控制系統是一個高度開放，功能強大的數控系統。它具有多種電子凸能。單個通道內的控制軸數可以擴展到幾十個軸。具有德國倍福和奧地利B&R控制系統的功能。是活塞車，各種包裝機，木工機械，3D激光/水刀切割，雕刻等設備的理想控制系統。利用該系統的RCTP功能控制關節機器人用于切割，拋光等（眼睛框拋光機器人）。該系統還用于五軸和六軸去毛刺機器人的控制。
作為數控系統時的主要功能：
1）測量功能
五軸機床含兩個擺動/旋轉軸，兩個軸的轉動中心點坐標及與三個直線軸間的夾角統必須精確獲取。通過測量自動計算出這些數據。
2）刀具中心點控制功能（RCTP）
五軸加工中心所用的程序由CAD/CAM軟件產生，大多數系統的程序是基于刀具中心點編寫的程序。但當換刀時中心點位置變了，就要重新生成程序，非常不方便。而基于刀尖中心點編程，即物體表面3D位置（X, Y, Z）和該點的刀尖方向（A, B）的編程就僅與被加工的物體幾何尺寸有關，而與刀具長度和機床結構沒有關系。RCTP功能就是把基于物體表面3D位置（X, Y, Z）和該點的刀尖方向（A, B）的程序自動分解成各個軸的運動。
3）該系統可以適合工作臺上帶有兩個旋轉軸，或加工刀具上(主軸)帶兩個擺動軸，或工作臺上帶有一個旋轉軸，而加工刀具上(主軸)帶一個擺動軸結構形式的五軸機床。
4）3D刀具補償功能保證在加工過程中換刀時軟件自動計算補償刀具半徑變化帶來的軌跡位置變化。該功能避免了換不同半徑的刀具時要重新生成加工程序。
5）傾斜軸功能保證了機床的X,Y和Z軸間可以是任意角度，而該功能自動換算出編程時相互垂直的X,Y和Z軸。還可以克服X,Y和Z空裝配誤差，起到軟件補償功能。
6）該系統包含有多通道多軸控制系統，可以控制特殊復合機床，實現一次裝夾多工序全自動加工。它能使特種復合加工中心及生產線實現高效高精密加工。
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